金福彩票欢迎您的到来!

您好,欢迎光临金福彩票!
首页 > 信息资讯>公司动态

重庆焊接机器人运动轴的定义

来源:www.bbprecords.net | 发布时间:2018/4/2 18:53:10

焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等,内容很多,本章从焊接机器人的用户角度出发,阐述有关机器人运动控制系统的一般性问题。
1 焊接机器人运动轴的构成 

1.1 焊接机器人运动轴的定义 

点焊与弧焊两种机器人都是由典型6关节型(也称6轴)工业机器人装上焊钳或焊枪而构成,因此,讨论焊接机器人运动系统构成,亦即讨论典型6关节工业机器人的运动系统构成。顾名思义,典型6关节工业机器人有6个可活动的关节,每个关节的运动名称都有定义,每个关节的运动都由一个伺服电(动)机驱动,每个电机都有各自的伺服控制系统。机器人最后“手”关节上所安装的工具中心点(TCP)(对点焊钳与电焊枪的TCP点,在相应的机器人结构中都作了规定)的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而机器人运动控制系统(器)的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电(动)机协同动作,以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。


1.2 焊接机器人的运动轴参数 

焊接机器人的运动轴参数主要包括:各轴最大运动范围、最大速度、相关轴的容许转距、相关轴的容许惯性力矩等。一种典型的6关节型工业机器人的关节运动参数的量值见表。
可以看出:6关节型工业机器人的运动轴参数不仅涉及各轴本身,也最终决定整台工业机器人的性能。其中,最重要的性能指标是:重复定位精度和负载重量。 

2 焊接机器人运动控制系统的组成 

2.1 对机器人运动控制系统的一般要求 

机器人控制系统是机器人的重要组成部分,主要用于对机器人运动的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下: 

2.1.1 记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 

2.1.2 示教功能:离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 

2.1.3 与外围设备联系功能:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 

2.1.4 坐标设置功能:有关节坐标系、绝对坐标系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。

相关文章